Na maioria da vezes que utilizamos o ROS como base para o desenvolvimento dos nossos robos temos um sistema embarcado, seja ele um raspberry pi, jetson ou qualquer outro instalado em nosso robo. Agora do nosso lado de desenvolvimento temos nosso notebook ou desktop. Para que possamos visualizar os dados do nosso robo no notebook precisaremos fazer alguns passos para configurar o ip do ROS mestre.
1 passo : Verificar IP do notebook e sistema embarcado.
alguns comandos poderão ser utilizados para isso, como:
ifconfig
ip addr
hostname -I
Todos estes retornarão o ip no qual foi associado à rede.
exemplo:
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2 passo : Adicionar os ip's no diretório de hosts
No fim do arquivo /etc/hosts será adicionado as seguintes linhas:
[IP] raspberry
[IP] mypc
Esse processo deverá ser feito no sistema embarcado e no notebook.
3 passo : Variáveis de ambiente
Para que o ROS faça uso dos ip's em sua inicialização será necessário setar as variáveis de ambiente ROS_HOSTNAME e ROS_MASTER e isso poderá ser feito da seguinte forma:
Embarcado (master)
$ export ROS_HOSTNAME=raspberry
$ export ROS_MASTER_URI=http://raspberry:11311
Notebook (slave)
$ export ROS_HOSTNAME=mypc
$ export ROS_MASTER_URI=http://raspberry:11311
Agora os tópicos do raspberry (sistema embarcado) estarão disponíveis para ser visualizados no notebook.
rostopic list (lista os tópicos)
rostopic echo (Visualiza um tópico especifico)
4 passo : bashrc
Toda vez que um terminal novo é aberto teremos que setar as variáveis de ambiente, para automatizar esse processo podemos incluir os comandos no arquivo ~/.bashrc pois ele é executado sempre que um novo terminal é aberto.
Arquivo ~/.bashrc rasberry
export ROS_HOSTNAME=raspberry
export ROS_MASTER_URI=http://raspberry:11311
Arquivo ~/.bashrc notebook
export ROS_HOSTNAME=mypc
export ROS_MASTER_URI=http://raspberry:11311
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