Configuração rede de robos com o ROS

 Na maioria da vezes que utilizamos o ROS como base para o desenvolvimento dos nossos robos temos um sistema embarcado, seja ele um raspberry pi, jetson ou qualquer outro instalado em nosso robo. Agora do nosso lado de desenvolvimento temos nosso notebook ou desktop. Para que possamos visualizar os dados do nosso robo no notebook precisaremos fazer alguns passos para configurar o ip do ROS mestre.

1 passo : Verificar IP do notebook e sistema embarcado.

alguns comandos poderão ser utilizados para isso, como:

ifconfig

ip addr

hostname -I

Todos estes retornarão o ip no qual foi associado à rede.

exemplo:

|||||

|||||

|||||

2 passo : Adicionar os ip's no diretório de hosts

No fim do arquivo /etc/hosts será adicionado as seguintes linhas:

[IP] raspberry 

[IP] mypc

Esse processo deverá ser feito no sistema embarcado e no notebook.

3 passo : Variáveis de ambiente 

Para que o ROS faça uso dos ip's em sua inicialização será necessário setar as variáveis de ambiente ROS_HOSTNAME e ROS_MASTER e isso poderá ser feito da seguinte forma:

Embarcado (master)

$ export ROS_HOSTNAME=raspberry

$ export ROS_MASTER_URI=http://raspberry:11311

Notebook (slave)

$ export ROS_HOSTNAME=mypc

$ export ROS_MASTER_URI=http://raspberry:11311

Agora os tópicos do raspberry (sistema embarcado) estarão disponíveis para ser visualizados no notebook.

rostopic list (lista os tópicos) 

rostopic echo (Visualiza um tópico especifico)

4 passo : bashrc

Toda vez que um terminal novo é aberto teremos que setar as variáveis de ambiente, para automatizar esse processo podemos incluir os comandos no arquivo ~/.bashrc pois ele é executado sempre que um novo terminal é aberto. 

Arquivo ~/.bashrc rasberry

export ROS_HOSTNAME=raspberry

export ROS_MASTER_URI=http://raspberry:11311

Arquivo ~/.bashrc notebook

export ROS_HOSTNAME=mypc

export ROS_MASTER_URI=http://raspberry:11311