Luccas Schardt

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make cd src git clone https://github.com/yoneken/rosserial_stm32.git //editar o aquivo src/ros_lib/STM32Hardware.h para a versao de stm que estiver utilizando cd .. catkin_make gera projeto no cube mx cd ~/projeto rosrun rosserial_stm32 make_libraries.py ~/projeto

 Na maioria da vezes que utilizamos o ROS como base para o desenvolvimento dos nossos robos temos um sistema embarcado, seja ele um raspberry pi, jetson ou qualquer outro instalado em nosso robo. Agora do nosso lado de desenvolvimento temos nosso notebook ou desktop. Para que possamos visualizar os dados do nosso robo no notebook precisaremos fazer alguns passos para configurar o ip do ROS mestre. 1 passo : Verificar IP do notebook e sistema embarcado. alguns comandos poderão ser utilizados para isso, como: ifconfig ip addr hostname -I Todos estes retornarão o ip no qual foi associado à rede. exemplo: ||||| ||||| ||||| 2 passo : Adicionar os ip's no diretório de hosts No fim do arquivo /etc/hosts será adicionado as seguintes linhas: [IP] raspberry  [IP] mypc Esse processo deverá ser feito no sistema embarcado e no notebook. 3 passo : Variáveis de ambiente  Para que o ROS faça uso dos ip's em sua inicialização será necessário setar as variáveis de ambiente ROS_HOSTNAME e ROS_MAS

https://sempreupdate.com.br/como-criar-arquivo-de-memoria-swap-e-ativar-no-sistema/ tutorial para 1gb, para maiores valores alterar parametro count default count=1048576 para 5gb, multiplicacar count por 5.

Para fazer o download e instalação da imagem recomenda-se o tutorial oficial disponível abaixo: 🔗  https://ubuntu-mate.org/raspberry-pi/install/#2-download-the-ubuntu-mate-image Após a instalação da imagem iremos instalar algumas ferramentas básicas para o uso como o git e o setup do ssh, recurso que possibilita o acesso remoto ao raspberry.  Instalação do git : $ sudo apt install git  $ sudo apt install htop $ sudo apt update $ sudo apt autoremove $ sudo apt upgrade $ sudo reboot Setup SSH   $ sudo apt install openssh-server $ sudo systemctl enable ssh.service $ sudo systemctl start ssh.service $ sudo dpkg-reconfigure openssh-server $ hostname -I 192.168.1.145  # Irá ser o mostrado o ip do dispositivo para acessos futuros.